quaternion（名词）：四元数；一种扩展复数的数学对象，通常写作 a + bi + cj + dk，常用于表示三维空间中的旋转与方向（在计算机图形学、机器人、航天等领域很常见）。
（较少见用法）也可指“四个一组的事物”。
Quaternions are used to avoid gimbal lock in 3D animation.
四元数常用于避免三维动画中的万向节锁问题。
To smoothly interpolate a spacecraft’s orientation, engineers often use quaternion-based rotation instead of Euler angles.
为了平滑插值航天器的姿态，工程师常用基于四元数的旋转而不是欧拉角。
/kwəˈtɝːniən/
词源来自拉丁语 quaternio，意为“四个一组”（与 quattuor “四”相关）。19世纪由爱尔兰数学家威廉·罗文·汉密尔顿（William Rowan Hamilton）将其用于命名一种“由四个分量构成”的数系，因此在现代数学与工程语境中固定指“四元数”。
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