不知道你具体是什么数据，但是看后面的 group ，至少可以把 where 和 group 放到 t1 那里，减少后面关联后，数据过大吧？ t2,t3, t4, 这些数据都可以先 group 后，再进行 left join 关联。
SELECT
...
FROM (
select ... from esign_task_item where business_contract_no IS NOT NULL group by task_id, business_contract_no) as t1
INNER JOIN esign_task t2 ON t1.task_id = t2.id
LEFT JOIN esign_contract t3 ON t3.task_item_id = t1.id
LEFT JOIN esign_contract_template t4 ON t4.contract_no = t1.contract_template_no
GROUP BY
t2.order_id,
t2.id