IPSec 能穿透NAT么？

[sinopec]

server在公网，client在内网，这个没问题。
但是如果server在内网，client也在内网，能不能实现建立IPSec隧道？
研究了好些天了，实在不确定，如果有哪位已经尝试过有绝对不行的结论，那我另外再想办法，或者哪位已经有现成的方案了么？

现在的疑惑，
1.IPSec建立过程中的IKE协商是通过指定的UDP端口500来实现的，现在服务器在NAT后，那我能不能把500端口NAT之后的端口通知给client端，这样client端通过这个端口来跟server进行IKE协商。
2.IPSec 协商过后应该会留出一个后面隧道通信用到的UDP端口号，这个端口号能指定么。。。 因为如果不行的话，还得去获取NAT过后的端口号.

[seerhut]

有的路由器可以识别相关协议，就能提供IPSec Passthrough。可以在设备的配置界面里找找。